“巧手机器人”实现双面抓握与自主爬行

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2026月01月21日

　　据《自然·通讯》20日发表的研究，一种“巧手机器人”不但能够复现人类手部的33种抓握动作，还升级成具备双面抓握与自主爬行能力的“高级手”。这一由洛桑联邦理工学院（EPFL）研发的可拆卸机械手，能抓取超出常规尺寸范围的物体，并能连续处理多个目标，在工业自动化、服务协助及野外勘探等领域具有极大应用价值。

“巧手机器人”实现双面抓握与自主爬行
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　　在机器人学领域，机械手的设计长期受到人类手部结构的启发。尽管人手极为灵巧，但受到非对称形态与单面抓握的物理局限，限制了其在狭窄空间作业、多物体同步操作等场景下的效能。为突破这些限制，工程师近年来不断探索对称结构、模块化及可重构的机械手设计方案。

“巧手机器人”可从机械臂上分离，爬行拾取多个物体并重新与机械臂连接。

图片来源：EPFL

　　在这项工作中，团队开发了两种对称结构的机械手：五指版本与六指版本，手掌直径均为16厘米。对称设计使其能够从双面进行抓握，显著增强了操作的灵活性与适应性。该机械手的另一个突出特点是可与机械臂基座分离，通过内置驱动实现自主爬行移动。

　　研究团队演示了“巧手机器人”连续抓取最多3个不同物体的能力，并能在抓持物体的状态下，稳定地重新与机械臂对接。实验显示，该设备能够可靠抓取多种日常物品，如卷筒芯、橡胶笔、罐头与橡胶球，并能复现人类手部的数十种典型抓握姿态，最大负载可达2公斤。

　　这类可脱离基座、具备移动能力的机械手，代表了一种向“机器人即服务”及柔性制造系统演进的技术方向。其可拆卸与重新配置的特性，为在复杂、非结构化环境中执行任务提供了新思路，例如在灾难救援中进入废墟缝隙进行操作，或在仓储物流中同时处理多个异形包裹。未来的研究可进一步探索其在动态环境中的自主决策与协同作业能力，推动机器人系统向更智能、更适应多变场景的方向发展。（记者 张梦然）

 【责任编辑:朱家齐】
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              　　上半年，上市险企把握市场机遇，取得较好投资业绩。A股五大上市险企总投资收益合计为3370.8亿元，同比大幅增长30.2%；五大上市险企归属于母公司的净利润均同比增长，合计达1717.99亿元，同比增长12.55%。图片来源于网络，如有侵权，请联系删除 　　从投资策略来看，上市险企均结合险资特点进行长期投资。在具体的投资品种和投资策略上，各家险企不尽相同。相同的是，在债券投资领域拉长久期，夯实长期投资收益的基本盘；在权益投资领域，高股息、新质生产力是险资共同关注的领域。而在不同投资组合占比调整方面，各险企采取了不同的策略并结合自身情况优化投资组合。 　　中国人寿总投资收益居首 　　具体来看，上半年，中国人寿总投资收益超千亿元，达1223.7亿元，同比增长50.2%，年化总投资收益率为3.59%，总投资收益额及同比增幅皆位居第一。 　　上半年，中国平安保险总投资收益达979.8亿元，同比增长23%，年化总投资收益率为3.5%；中国太保总投资收益为560.37亿元，同比增长46.5%，非年化总投资收益率为2.7%；新华保险总投资收益为316.3亿元，同比增长43.3%，年化总投资收益为4.8%；中国人保总投资收益为290.64亿元，年化总投资收益率为4.1%。 　　据中国平安副总经理付欣介绍，截至今年6月30日，中国平安保险资金投资组合规模超5.20万亿元，较年初增长10.2%。债权型金融资产和现金存款类资产仍保持占总投资的八成左右，贡献了非常稳定的投资收益。 　　中国太保在半年报中表示，总投资收益同比大幅增长的主要原因是公允价值变动损益的大幅增长。中国太保首席投资官苏罡在中期业绩发布会上进一步解释道，根据新会计准则，FVTPL（以公允价值计量且其变动计入当期损益）金融资产的公允价值波动直接计入当期损益，上半年股票市场先扬后抑，但结构性机构带来了不错的回报，同时叠加市场利率下行带来的债市上涨，使得中国太保公允价值变动损益大幅提升，从而带动总投资收益提升。 　　债券拉长久期 权益均衡配置 　　从具体的投资策略看，五大上市险企在固收投资方面都尽量拉长资产久期，进一步夯实投资基本盘，积极应对利率下行风险；在权益投资方面，上市险企均提及均衡配置策略。 　　从固定收益投资看，中国平安积极应对利率下行风险，加快、加大国债和地方政府债以及政策性金融债等长久期、低风险债券的前置配置，拉长资产久期，锁定长期收益。同时，增加交易型固定收益资产配置，把握市场机遇以增厚投资收益。截至6月底，中国平安债券投资占总额比例为60.7%。“通过择时、择机、长配长久期的债券，拉长了久期的缺口，债券投资占比较上年末提升了2.6个百分点。”付欣表示。 　　“我们提出要进行适度的战略转移，紧跟形势的发展，完善投资品种。”新华保险董事长杨玉成表示，新华保险配置了大量长久期债券。不过，他同时也认为，当前险资在定期存款和债券上的投资比例过高。 　　尽管各险企都在拉长债券久期，但从配置比例变化来看，不同险企采取了不一样的策略。例如，从债券占投资资产的比例来看，截至6月底，新华保险的债券占比为49.2%，较年初下降了1个百分点；中国人寿的债券占比为57.36%，较年初上升1.53个百分点；中国太保的债券占比为55.6%，较年初上升3.9个百分点。 　　从权益投资来看，各上市险企都采取了均衡投资、分散投资的策略，高股息、新质生产力是共同关注的领域。 　　“在权益投资方面，要坚持均衡配置、风险分散的组合管理原则，积极投入实体经济，加大对价值型权益资产的长期配置，以追求长期超越市场的稳健投资收益。”中国平安首席投资官邓斌表示。其他上市险企负责人也表达了类似观点。 　　上半年，一些上市险企加大了权益资产配置力度。例如，新华保险截至6月底股票投资占比为10%，较年初增加2.1个百分点，投资余额较年初增长了35.9%；同时长期股权投资余额也大幅增长了214.8%。 　　“我们坚定看好中国的经济，坚定看好A股和港股的好公司。”杨玉成表示，今年适度加大了权益投资比例，特别是在股市比较低迷时，及时出手，抓住了很好的时间窗口。 　　针对新会计准则对权益投资带来的影响，上市险企积极完善相关资产分类，以降低市场短期波动对企业当期利润的影响。例如，中国人保上半年加大以公允价值计量且其变动计入其他综合收益（FVOCI）股票配置。截至6月底，中国人保认定为FVOCI的股票投资规模较年初增长了13.8%，并优化FVTPL股票和基金的投资策略。...

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