字节发布GR-3大模型，开启通用机器人“大脑”新纪元

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2025月07月22日

（原标题：字节发布GR-3大模型，开启通用机器人“大脑”新纪元）

字节发布GR-3大模型，开启通用机器人“大脑”新纪元
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7月22日，字节跳动Seed官方公众号宣布推出一款名为GR-3的全新Vision-Language-Action Model（VLA，视觉-语言-动作）模型。据称，该模型拥有强大的泛化能力、对抽象概念的理解以及精细操作柔性物体的能力。

字节发布GR-3大模型，开启通用机器人“大脑”新纪元
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GR-3：多样数据训练 高效解读指令

GR-3模型的核心优势在于其出色的泛化能力和对抽象概念的理解。与传统的VLA模型不同，GR-3通过少量的人类数据即可实现高效微调，从而快速且低成本地迁移至新任务，认识新物体。这一特性使得GR-3在面对未知环境和物体时，依然能够保持高效稳定的操作性能。

具体而言，GR-3采用了Mixture-of-Transformers（MoT）的网络结构，将“视觉-语言模块”和“动作生成模块”紧密结合，形成了一个拥有40亿参数的端到端模型。这种设计使得GR-3能够直接根据摄像头捕捉的画面和收到的语言指令，迅速计算出下一步的动作。例如，在听到“收拾餐桌”的指令后，GR-3能够自动完成“打包剩菜、收拾餐具、倒垃圾”等一系列连续动作。

GR-3的另一大亮点在于其三合一的数据训练法。传统的机器人模型往往依赖于大量的机器人轨迹数据进行训练，而GR-3则突破了这一局限，通过结合遥操作机器人数据、人类VR轨迹数据以及公开可用的图文数据，实现了对模型性能的显著提升。

遥操作机器人数据为GR-3提供了基础的操作能力，确保其在完成“捡杯子”、“挂衣服”等基础任务时的稳定性和准确性。人类VR轨迹数据的引入，则使得GR-3能够以极低的成本快速学习新任务。通过VR设备采集的人类轨迹数据，GR-3在效率上比传统遥操作数据收集方法快了近一倍。此外，公开可用的图文数据极大地提升了GR-3的泛化能力，使其能够认识更多物体，理解更复杂的抽象概念。

ByteMini机器人：GR-3的“灵活躯体”

为了充分发挥GR-3模型的强大能力，字节跳动Seed团队还设计了一款名为ByteMini的通用双臂移动机器人。ByteMini机器人拥有22个全身自由度，以及独特的手腕球形设计，使其能够像人类一样灵活操作。在狭小空间内，ByteMini能够完成各种精细操作，如收纳盒、抽屉内的物品整理等。

ByteMini机器人搭载了全身运动控制系统，动作既快速又稳定，同时避免了传统机器人那种“硬邦邦”的碰撞感。在抓取纸杯等易碎物品时，ByteMini能够自动调整力度，避免捏碎物品。此外，ByteMini还配备了多颗摄像头，其中手腕摄像头负责捕捉细节，头部摄像头则负责观察全局，确保机器人能够“眼观六路”，准确执行各项任务。

在实际应用中，GR-3模型展现出了卓越的性能。在通用拾取放置任务中，GR-3面对训练中未见过的物品和环境时，依然能够保持高指令遵循率和成功率。例如，在从未见过的卧室书桌、超市柜台等场景中，GR-3的性能几乎无衰减，展现出了强大的环境适应和泛化能力。

在长程餐桌清理任务中，GR-3仅凭“收拾餐桌”这一总指令，就能自主完成全流程操作，平均完成度超过95%。同时，GR-3还能严格跟随人类发出的分步指令，准确执行各项任务。在柔性衣物精细操作任务中，GR-3同样表现出了出色的灵活性和鲁棒性。无论是长袖还是短袖衣物，GR-3都能稳定地完成挂衣服任务。

持续探索，迈向通用机器人“大脑”

字节跳动Seed团队计划进一步扩大模型规模和训练数据量，提升GR-3对未知物体的泛化能力。同时，团队还将引入强化学习（RL）方法，突破现有模仿学习的局限，让机器人在实际操作中不断“试错”，从成功和失败中自主学习调整动作与策略（比如物体滑落时如何快速重新抓取等）。

GR-3模型的发布，无疑为机器人技术的发展注入了新的活力。字节跳动Seed团队期望，通过持续的研究和探索，GR-3能够成为迈向通用机器人“大脑”的重要一步。展望未来，他们希望机器人操作大模型能够真正进入人们的日常生活，成为帮助人类处理各种事务的通用机器人助手。

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上半年A股险企总投资收益同比增逾三成 部分险企权益资产余额大增

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　　上半年，上市险企把握市场机遇，取得较好投资业绩。A股五大上市险企总投资收益合计为3370.8亿元，同比大幅增长30.2%；五大上市险企归属于母公司的净利润均同比增长，合计达1717.99亿元，同比增长12.55%。图片来源于网络，如有侵权，请联系删除 　　从投资策略来看，上市险企均结合险资特点进行长期投资。在具体的投资品种和投资策略上，各家险企不尽相同。相同的是，在债券投资领域拉长久期，夯实长期投资收益的基本盘；在权益投资领域，高股息、新质生产力是险资共同关注的领域。而在不同投资组合占比调整方面，各险企采取了不同的策略并结合自身情况优化投资组合。 　　中国人寿总投资收益居首 　　具体来看，上半年，中国人寿总投资收益超千亿元，达1223.7亿元，同比增长50.2%，年化总投资收益率为3.59%，总投资收益额及同比增幅皆位居第一。 　　上半年，中国平安保险总投资收益达979.8亿元，同比增长23%，年化总投资收益率为3.5%；中国太保总投资收益为560.37亿元，同比增长46.5%，非年化总投资收益率为2.7%；新华保险总投资收益为316.3亿元，同比增长43.3%，年化总投资收益为4.8%；中国人保总投资收益为290.64亿元，年化总投资收益率为4.1%。 　　据中国平安副总经理付欣介绍，截至今年6月30日，中国平安保险资金投资组合规模超5.20万亿元，较年初增长10.2%。债权型金融资产和现金存款类资产仍保持占总投资的八成左右，贡献了非常稳定的投资收益。 　　中国太保在半年报中表示，总投资收益同比大幅增长的主要原因是公允价值变动损益的大幅增长。中国太保首席投资官苏罡在中期业绩发布会上进一步解释道，根据新会计准则，FVTPL（以公允价值计量且其变动计入当期损益）金融资产的公允价值波动直接计入当期损益，上半年股票市场先扬后抑，但结构性机构带来了不错的回报，同时叠加市场利率下行带来的债市上涨，使得中国太保公允价值变动损益大幅提升，从而带动总投资收益提升。 　　债券拉长久期 权益均衡配置 　　从具体的投资策略看，五大上市险企在固收投资方面都尽量拉长资产久期，进一步夯实投资基本盘，积极应对利率下行风险；在权益投资方面，上市险企均提及均衡配置策略。 　　从固定收益投资看，中国平安积极应对利率下行风险，加快、加大国债和地方政府债以及政策性金融债等长久期、低风险债券的前置配置，拉长资产久期，锁定长期收益。同时，增加交易型固定收益资产配置，把握市场机遇以增厚投资收益。截至6月底，中国平安债券投资占总额比例为60.7%。“通过择时、择机、长配长久期的债券，拉长了久期的缺口，债券投资占比较上年末提升了2.6个百分点。”付欣表示。 　　“我们提出要进行适度的战略转移，紧跟形势的发展，完善投资品种。”新华保险董事长杨玉成表示，新华保险配置了大量长久期债券。不过，他同时也认为，当前险资在定期存款和债券上的投资比例过高。 　　尽管各险企都在拉长债券久期，但从配置比例变化来看，不同险企采取了不一样的策略。例如，从债券占投资资产的比例来看，截至6月底，新华保险的债券占比为49.2%，较年初下降了1个百分点；中国人寿的债券占比为57.36%，较年初上升1.53个百分点；中国太保的债券占比为55.6%，较年初上升3.9个百分点。 　　从权益投资来看，各上市险企都采取了均衡投资、分散投资的策略，高股息、新质生产力是共同关注的领域。 　　“在权益投资方面，要坚持均衡配置、风险分散的组合管理原则，积极投入实体经济，加大对价值型权益资产的长期配置，以追求长期超越市场的稳健投资收益。”中国平安首席投资官邓斌表示。其他上市险企负责人也表达了类似观点。 　　上半年，一些上市险企加大了权益资产配置力度。例如，新华保险截至6月底股票投资占比为10%，较年初增加2.1个百分点，投资余额较年初增长了35.9%；同时长期股权投资余额也大幅增长了214.8%。 　　“我们坚定看好中国的经济，坚定看好A股和港股的好公司。”杨玉成表示，今年适度加大了权益投资比例，特别是在股市比较低迷时，及时出手，抓住了很好的时间窗口。 　　针对新会计准则对权益投资带来的影响，上市险企积极完善相关资产分类，以降低市场短期波动对企业当期利润的影响。例如，中国人保上半年加大以公允价值计量且其变动计入其他综合收益（FVOCI）股票配置。截至6月底，中国人保认定为FVOCI的股票投资规模较年初增长了13.8%，并优化FVTPL股票和基金的投资策略。...
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综合施策夯实经济回升向好基础 险资机构进一步坚定“长钱长投”信心

综合施策夯实经济回升向好基础 险资机构进一步坚定“长钱长投”信心

　　近期，多项货币金融政策接续发布，细化与落实正在持续进行中。同时，在10月8日国新办举行的发布会上，国家发展改革委主任郑栅洁表示，将系统落实一揽子增量政策，打出一套“组合拳”，打通政策落实中的堵点卡点，扎实推动经济稳定向上、结构不断向优、发展态势持续向好。图片来源于网络，如有侵权，请联系删除 　　强有力的政策“组合拳”，极大提振了市场各方信心。近期我国资本市场表现强劲，政策持续生效，推动经济持续回升向好，更加让社会各方充满期待。在政策预期、经济预期同时好转的背景下，机构投资者进一步坚定“长钱长投”的信心，将更加积极地布局资本市场，支持实体经济的发展，并分享经济发展的成果。图片来源于网络，如有侵权，请联系删除 　　A股投资价值进一步提升 　　“近期，多项政策利好集中宣布，不仅回应了市场关切，也体现出决策层稳经济、稳市场、稳预期的强烈信号，意义重大。”太平资产表示，比如，综合运用多种政策手段来改善市场预期、提振市场表现，着力点聚焦于房地产、企业盈利、促进消费、保障就业等实体经济和国计民生领域，强调激发全社会的积极性、主动性、创造性，以经济金融手段全方位推动高质量发展。 　　中国人保认为，在当前全球经济形势复杂多变的背景下，近期我国通过一系列精准有效的政策措施，及时回应了市场关切，切中了资本市场稳健发展的要害，显著增强了投资者的信心，也为保险资金等长期资本的健康发展提供了坚实的支撑。 　　业内人士认为，多项政策形成组合拳，瞄准我国经济发展和资本市场的关键问题，将进一步夯实我国经济回升向好的基础，进一步提升我国资本市场的投资价值。 　　在光大永明资产看来，目前A股市场具备较强的投资价值，除了政策面的持续发力，还有以下三方面原因。首先，从宏观经济来看，当前，我国经济处于新旧动能的转换期，8月份经济数据有结构性亮点，如产业升级态势继续显现，高技术制造业增加值增长较快，投资保持较高增速，这为相关产业的上市公司提供了发展契机；出口增速较高，汽车、集成电路等产品优势巩固，共建“一带一路”国家对出口的贡献进一步体现，反映出中国企业国际竞争力较强；耐用消费品快速增长，内需结构不断优化，生产性服务业增速快于整体服务业，消费市场存在活力和潜力。 　　其次，从上市公司基本面来看，A股市场正在积累一批优质企业，这些企业得益于国内完整的供应链，在复杂的国际环境中能自主可控发展并不断提升全球竞争力，这种企业过去几年在汽车、手机、新能源等行业不断涌现。同时，当前A股市场的现金分红回报率已显著高于历史底部水平，A股估值也已处于历史较低水平，具有较高的安全边际。 　　再次，从资金面来看，保险资金等长期机构投资者对A股市场较为关注，在低利率叠加“资产荒”的环境下，险资机构对权益投资的重视程度提升，且认为目前A股具有较高的投资性价比，估值处于较低位置，为险资入市提供了良好配置机会和长期增值空间。 　　更加积极参与交易 　　基于对未来发展前景的坚定看好，在今年前三季度我国资本市场低位震荡阶段，不少险资机构持续加大对资本市场的布局。而随着近期政策“组合拳”的持续发力，我国经济回升向好的基础进一步夯实，险资机构也将更好体现耐心资本的作用，发挥好资本市场“稳定器”和“助推器”的作用。 　　光大永明资产表示，今年以来，公司加大了对高股息、低估值等相关板块及个股的投资力度，同时高度重视响应新质生产力战略，投资团队确定了人工智能、半导体、生物医药、新能源、高端装备、低空经济等为重点投资方向的策略。下一步在继续保持对高股息低估值板块的配置基础上，将积极响应国家政策，对中央经济工作会议提出的“以科技创新引领现代化产业体系建设，发展新质生产力”的要求，通过金融产品和服务的创新，支持战略性新兴产业的发展。 　　人保资产表示，将更积极地参与到市场交易之中，进一步坚定信心、积极应对，更好助力市场价值回归，发挥好长期资金作为资本市场“稳定器”和“助推器”的作用。 　　太平资产也表示，随着相关政策进一步优化引导中长期资金入市的制度环境，督促指导保险资金优化长周期考核机制，推动保险机构优化资产负债匹配，有助于保险资金开展“长钱长投”，在新质生产力等关键重点领域更好地发挥出长期资本、耐心资本的“压舱石”作用。太平资产将坚持长期投资、价值投资、责任投资，持续优化符合保险资金特性的投资管理体制机制，聚焦经济高质量发展方向不断优化投资布局，支持资本市场长期健康稳定发展，全力服务国家战略实施。 　　泰康保险集团执行副总裁、首席投资官兼泰康资产首席执行官段国圣表示，9月26日发布的《关于推动中长期资金入市的指导意见》有多处与保险资管行业相关，包括建立健全商业保险资金、各类养老金等中长期资金的三年以上长周期考核机制，推动树立长期业绩导向；完善全国社保基金、基本养老保险基金...

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